기계硏, 국내 첫 자율주행차량용 환경인식기술 민간 이전

처리속도 1.5배 향상한 오프로드 환경인식 기술, 민간 이전

건설･농기계, 국방용 무인차량 등 다양한 분야에 적용 기대

[대전=뉴시스] 기계연구원 이한민 실장이 오프로드 자율주행용 고성능 환경인식 기술에 대해 설명하고 있다. *재판매 및 DB 금지

[대전=뉴시스] 김양수 기자 = 먼지나 진흙, 눈, 비 등과 같은 이물질을 자율주행 차량이 인식하고 실시간으로 제거할 수 있는 오프로드 환경인식 기술이 국내서 처음으로 개발됐다.

한국기계연구원은 산업기계DX연구실 이한민 실장 연구팀이 산악지형이나 물가, 눈길 등 오프로드 무인차량에 적용되는 오프로드 환경인식 기술을 개발하고 관련 기술을 민간에 이전했다고 17일 밝혔다.

이 기술의 핵심은 ▲센서 보호·세정모듈 ▲센서신호 보정 기술 ▲주행가능 영역 인식 및 주행제어 기술이다.

센서 보호·세정 모듈 기술은 자율주행 시 센서표면에 튈 수 있는 흙탕물이나 진흙 등에 세척액을 분사하고 실시간으로 와이퍼로 닦아내 오염발생 전의 수준으로 회복할 수 있는 기술이다.

또 주행할 때 발생하기 쉬운 먼지나 눈, 비 등 입자 크기가 작은 신호를 제거하는 센서 신호 보정 기술을 통해서는 기상 악화 등의 비구조화된 환경에서 오프로드 자율주행을 더욱 안정적으로 유지할 수 있다.

주행가능 영역 추정 기술과 주행제어 기술은 장애물이나 급경사, 구덩이 등 울퉁불퉁한 길에서 주행이 가능한 영역만을 찾아 자동으로 장애물을 피하고 실시간으로 차량의 주행을 제어할 수 있도록 한다. 이를 통해 작업 중 갑자기 나타나는 사람이나 동물과 충돌하는 사고를 피할 수 있다.

아직 오프로드 환경에서 진흙이나 흙탕물 등과 같은 이물질로부터 센서를 보호할 수 있는 기술은 없다. 또한 나무나 바위 같은 돌출된 장애물이나 낭떠러지, 구덩이와 같은 높낮이가 있는 지형을 실시간으로 인식하는 기술이 없어 오프로드 환경에 자율주행 기술을 적용하는 데 어려움이 있었다.

이번에 개발된 오프로드 환경인식 기술은 센서 오염 회복률, 센서 노이즈 제거 정확도, 야지 주행가능영역 추정 정확도 같은 주요 성능 지표의 속도와 정확도를 기존 대비 1.5배 이상 향상시켜 오프로드 자율주행 제어에 안정적으로 활용할 수 있다.

이한민 실장은 "무인차량의 오프로드 자율주행 시 자주 발생할 수 있는 환경인식 문제를 해결하는 핵심 기술"이라며 "향후 자율주행이 적용될 굴착기, 덤프트럭, 트랙터와 같은 산업기계는 물론 전차나 수색차량 등 국방용 무인차량에 적용될 수 있도록 노력할 것"이라고 밝혔다.


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